基于Inventor的油茶果采摘机器人机械臂力学分析
作者：
高自成;李立君;王勇桦;李翔宇;祝强
期刊：
中南林业科技大学学报 ,2015年35(7):121-124,130 ISSN：1673-923X
作者机构：
[高自成; 李立君; 王勇桦; 李翔宇; 祝强] 中南林业科技大学机电工程学院
关键词：
机械臂;力学分析;结构设计;采摘机器人;油茶果
摘要：
油茶是我国重要的经济林。随着油茶种植的规模化和产业化,实现油茶果机械化和自动化釆摘成为急需解决的问题。本研究介绍了油茶果釆摘机器人机械臂的结构设计,并利用Inventor软件对机器人机械臂进行了力学仿真和有限元分析试验。试验结果表明,机械臂副臂支撑、副臂和Y轴滑块在各种工作姿态和最优组合中的最大应力值较大,但均小于材料的屈服强度,进而验证了油茶果釆摘机器人机械臂的安全性。
语种：
中文
展开
油茶果采摘机器人采摘手伺服系统选型设计
作者：
王勇桦;李立君;高自成;王朋辉;肖静
期刊：
中国农机化学报 ,2015年36(4):197-200 ISSN：2095-5553
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院,长沙市,410004;[王勇桦; 王朋辉; 李立君; 高自成; 肖静] 中南林业科技大学
关键词：
伺服系统;选型设计;采摘机器人;油茶果
摘要：
随着油茶种植面积的迅速增长,实现油茶果采摘作业的机械化与自动化成为急需解决的问题。根据油茶果生长环境与采摘特性,设计了一种能够有效采摘油茶果的采摘机器人,并对采摘机器人采摘手的伺服系统进行了选型设计。
语种：
中文
展开
基于挤压揉搓方法的油茶果破壳性能的试验研究
作者：
杨树松;李立君;高自成;杨蹈宇;闵淑辉;...
期刊：
农机化研究 ,2015年(9):173-175,179 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[杨蹈宇; 李立君; 李帅; 杨树松; 高自成; 闵淑辉] 中南林业科技大学
关键词：
油茶果破壳;挤压揉搓;破壳率
摘要：
为了找到一种有效的油茶果破壳方法，在研究油茶果的生物特性基础上设计了基于挤压揉搓方法的油茶果破壳装置，对不同大小等级、不同含水率的油茶果在不同滚筒转速下进行了破壳性能的试验研究。试验确定了在滚筒转速80-100 r／min范围时，该装置可以对含水率59％左右的新鲜油茶果进行有效的破壳处理，破壳率可达到97％以上，且破籽率控制在4％以下。
语种：
中文
展开
摆动式林果采摘头设计与分析
作者：
王朋辉;李立君;高自成;闵淑辉;肖静
期刊：
西北林学院学报 ,2015年30(5):288-291 ISSN：1001-7461
作者机构：
[王朋辉; 李立君; 高自成; 闵淑辉; 肖静] 中南林业科技大学机电工程学院
关键词：
采摘头;摆动式;工作原理;结构设计;动力选型
摘要：
随着我国林果种植的规范化与规模化,林果的机械化采收成为广大果农热点关注的问题。针对这一现状,设计了一种适用于林果采收的摆动式林果采摘头。介绍了摆动式林果采摘头的工作原理及其结构设计,开展了动力学分析工作,并对该采摘头进行了动力选型。
语种：
中文
展开
油茶果采摘机器人机械臂伺服系统选型设计
作者：
高自成;王朋辉;王勇桦;肖静;李翔宇
期刊：
农机化研究 ,2015年(05):140-144+150 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院
关键词：
伺服系统;选型设计;采摘机器人;油茶果
摘要：
油茶是我国重要的经济林,然而人工采收油茶效率低、作业条件差等缺陷严重制约着我国油茶产业的发展,实现油茶果采摘的机械化与自动化成为急需解决的问题。为此,根据油茶果生长环境与采摘特性,设计了一种能够有效采摘油茶果的采摘机器人,并对采摘机器人机械臂的伺服系统进行了选型设计。
语种：
中文
展开
基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析
作者：
张翔;李立君;易春峰;高自成;彭少波
期刊：
农机化研究 ,2014年(4):25-28 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[彭少波; 李立君; 张翔; 高自成; 易春峰] 中南林业科技大学
关键词：
油茶果采摘机器人;D-H坐标系法;正运动学分析
摘要：
油茶作为一种绿色植物，其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展，但限于目前油茶果采摘机械化程度低，致使人工采摘效率低，严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础，并对D-H坐标系的建立予以介绍，以自行研制的油茶果采摘机器人为研究对象，建立油茶果采摘机器人正运动学模型，为今后进一步研究实验提供理论依据。
语种：
中文
展开
振动式林果采摘机采摘臂动力学仿真分析
作者：
薛烨;周健;李立君;高自成
期刊：
农机化研究 ,2014年(5):35-38 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[李立君; 薛烨; 周健; 高自成] 中南林业科技大学
关键词：
动力学仿真;林果;振动式采摘机;虚拟样机
摘要：
应用三维建模软件Pro/E构建振动式林果采摘臂虚拟样机模型，然后将模型导入仿真软件ADAMS中建立动力学模型，并进行采摘臂动力学仿真计算。同时，分析了采摘臂在采摘头定位以及振动过程中所受的力及力矩特性，验证了采摘臂的设计能够满足要求，并为振动式林果采摘机的物理样机优化设计提供理论参考。
语种：
中文
展开
油茶果振动采摘系统运动特性分析
作者：
程学良;李立君;高自成;杨志敏
期刊：
农机化研究 ,2014年(2):15-19 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[李立君; 程学良; 高自成; 杨志敏] 中南林业科技大学
关键词：
油茶果;收获机械;动力学模型;振动
摘要：
针对曲柄连杆式油茶果振动采摘机的结构和工作状态，建立了1个两自由度的采摘机-果树振动系统动力学模型，推导了该模型的振动微分方程，并用拉普拉斯变换进行了求解。对振动系统进行了数值计算，分析了不同夹持高度对采摘机和果树振动的影响。
语种：
中文
展开
基于PMAC的采摘机器人的运动控制
作者：
彭少波;周健;李立君;易春峰;高自成;...
期刊：
农机化研究 ,2014年(2):76-78+84 ISSN：1003-188X
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[彭少波; 张翔; 李立君; 周健; 高自成; 易春峰] 中南林业科技大学
关键词：
采摘机器人;旋转缓冲;逆向运动学
摘要：
随着农业机器人的不断发展，智能化控制的程度也不断提升；但是在利用多轴运动控制卡（PMAC）控制时，由于采摘机器人的运动程序过大，无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此，利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析，解决了过大程序加载的问题。结果表明，旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序，连续执行比PMAC存储空间大的运动程序（等效于SMCC的MDI模式）。
语种：
中文
展开
小型锅炉用木质颗粒燃烧器的设计与研究
作者：
李玲君;严永林;陈喜龙;李际平;高自成
期刊：
木工机床 ,2013年(1):32-34 ISSN：1005-1937
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院 湖南长沙 410004;[李际平; 严永林; 高自成; 陈喜龙; 李玲君] 中南林业科技大学
关键词：
环境污染;小型锅炉;木质颗粒燃料;颗粒燃烧器
摘要：
为治理城市环境污染，国家禁止城市的小型锅炉燃烧原煤，但取而代之的燃油、燃气锅炉其使用成本却相对较高。随着生物质颗粒能源的发展，产能的迅速提升，用于小型锅炉的木质颗粒燃烧器的研究受到重视。木质颗粒燃烧器的使用既能减少污染，又能降低成本。本文针对小型锅炉用木质颗粒燃烧器的结构进行研究和设计。实践证明，该结构能有效防止燃烧器燃烧过程中易结渣和燃烧效率低的弊病。
语种：
中文
展开
改进类圆随机Hough变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用
作者：
李昕;李立君;高自成;易春峰;李庆春
期刊：
农业工程学报 ,2013年29(1):164-170 ISSN：1002-6819
通讯作者：
Li, L.(junlili1122@163.com)
作者机构：
[李立君; 李庆春; 高自成; 易春峰; 李昕] School of Mechanical and Electrical Engineer, Center South University of Forestry and Technology, Changsha 410004, China
通讯机构：
School of Mechanical and Electrical Engineer, Center South University of Forestry and Technology, China
关键词：
机器视觉;图像识别;Hough变换;机器人;油茶果
摘要：
为将目标油茶果实从树枝、树叶等外界遮挡中分离出来,以利于油茶采摘机器视觉的图像形态学识别,该文提出了一种改进的类圆随机Hough变换算法,在算法中添加了边缘预检测、快速定位圆心点等模块以提高算法的识别率。仿真结果表明,改进算法对遮挡果实的识别率较其他Hough遮挡识别算法有所提高,最高达到90.70%,识别时间为1.3 s。该研究为采摘机器人的后续采摘工作打下了基础。
语种：
中文
展开
基于Pro/E 振动式油茶果采摘机的运动仿真及分析
作者：
叶霜;李立君;高自成
期刊：
中南林业科技大学学报 ,2013年33(11):166-169 ISSN：1673-923X
作者机构：
[叶霜; 李立君; 高自成] 中南林业科技大学机电工程学院
关键词：
振动式油茶果采摘机;执行机构;实体建模;运动仿真
摘要：
介绍了油茶果采摘机的现状,以及对一种振动式油茶果采摘机的执行机构进行运动仿真的整个过程。重点介绍了利用Pro/E 对各零部件的装配连接及驱动器的添加来构建机构运动学仿真模型,创建并运行运动分析,确定了执行机构运动过程和工作范围,得到了振动采摘头末端一点的运动位置和速度的曲线图,为后续振动式采摘机改进和完善的研制提供了理论依据。
语种：
中文
展开
齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验
作者：
高自成;李立君※;李昕;闵淑辉;易春峰
期刊：
农业工程学报 ,2013年29(10):19-25 ISSN：1002-6819
通讯作者：
Li, L.
作者机构：
[高自成; 李立君※; 李昕; 易春峰; 闵淑辉] College of Mechanical and Electrical Eng. of Central South University of Forestry and Technology, Changsha 410004, China
通讯机构：
College of Mechanical and Electrical Eng. of Central South University of Forestry and Technology, China
关键词：
收获机;执行机构;结构设计;齿梳式;油茶果
摘要：
为了实现油茶果采摘的机械化,该文论述了齿梳式油茶果采摘机执行机构的研制和试验,重点论述了可避让式采摘头、多自由度采摘臂的设计.建立了空间坐标系,应用D-H矩阵变换,建立了采摘执行机构中采摘齿的空间运动方程.现场采摘试验表明,当齿梳式采摘头上升速度约为0.8 m/s左右,采摘头回转速度约为15 r/min时,既可以获得较高的采摘效率,又能使采摘范围内的漏摘率控制在3.2%以内,同时保证花蕾的掉落率控制在3%以内,从而验证了齿梳式油茶果采摘机的可行性.
语种：
中文
展开
油茶果采摘机采摘机械臂的机构设计及运动仿真
作者：
高自成;李立君;刘银辉
期刊：
西北林学院学报 ,2012年27(2):266-268 ISSN：1001-7461
作者机构：
[高自成; 李立君; 刘银辉] 中南林业科技大学机电工程学院
关键词：
油茶果;采摘机;采摘臂;机构设计;仿真
摘要：
油茶是我国重要的林业经济植物,是我国食用油的重要来源之一,随着品种的优化和种植的规范化,油茶果机械化采摘成为必然,研制油茶果采摘机成为林业机械的一个新领域。在实地考察研究油茶果植物特性和采摘方式的基础上,设计了油茶果采摘机采摘臂的机构,并应用三维软件pro/e,针对采摘臂的液压驱动方式,对采摘臂进行了运动仿真。
语种：
中文
展开
基于偏好人工免疫网络多特征融合的油茶果图像识别
作者：
李昕;李立君;高自成;周健;闵淑辉
期刊：
农业工程学报 ,2012年28(14):133-137 ISSN：1002-6819
通讯作者：
Li, L.(junlili1122@163.com)
作者机构：
[李立君; 闵淑辉; 周健; 高自成; 李昕] School of Mechanical and Electrical Engineer, Center South University of Forestry and Technology, Changsha 410004, China
通讯机构：
School of Mechanical and Electrical Engineer, Center South University of Forestry and Technology, China
关键词：
机器视觉;图像处理;特征识别;偏好人工免疫网络;油茶果;采摘机器人
摘要：
为提高油茶果采摘机器人机器视觉的识别率,该文提出了基于偏好人工免疫网络识别的油茶果多特征融合识别方法。在对油茶果图像进行处理的基础上,提取待识别目标区域的颜色特征、形态特征、纹理特征进行聚类,并提取典型油茶果多特征作为偏好抗体,使多特征参数在偏好免疫算法中进行有效融合。仿真试验结果表明,多特征融合的识别方法对油茶果果实的识别率在晴天时达到了90.15%,阴天时达到了93.90%。而时间复杂度基本不变,取得了较好的识别效果,该研究可为下一步油茶果采摘机器人智能采摘提供参考。
语种：
中文
展开
基于核聚类的近邻人工免疫网络算法研究
作者：
李昕;李立君;高自成
期刊：
计算机应用研究 ,2012年29(7):2464-2466 ISSN：1001-3695
作者机构：
[李昕; 李立君; 高自成] 中南林业科技大学 机电工程学院
关键词：
人工免疫网络;近邻aiNet;核函数;区域生长
摘要：
针对经典人工免疫网络(aiNet)及改进算法中存在的运算时间长、结构复杂等问题,提出了一种改进的核聚类近邻人工免疫网络算法(KN-aiNet)。算法在aiNet的改进算法——近邻aiNet结构的基础上,以抗体数据为核心利用量子能级思想聚类,并重定义了生成抗体策略,采用区域生长法搜索拥挤距离,采用基于核函数的亲和度等方法来提高算法的聚类效果和降低算法的运算时间。聚类实验结果表明,KN-aiNet算法的聚类准确率较经典aiNet算法及近邻aiNet算法分别提高了11.53%和4.56%,而算法的运算时间较经典aiNet算法及近邻ai-Net算法分别下降了0.503 s和0.823 s。
语种：
中文
展开
油茶果采摘机工作空间的分析及优化
作者：
左二兵;李立君;高自成;刘银辉;李昕
期刊：
中南林业科技大学学报 ,2012年32(5):191-194 ISSN：1673-923X
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙,410004;[刘银辉; 李昕; 左二兵; 李立君; 高自成] 中南林业科技大学
关键词：
采摘机;工作空间优化;蒙罗卡洛法;仿真分析
摘要：
油茶果采摘机是工作在非结构环境下的机械系统,结合油茶树的生物学特性和栽培方式等因素,利用边界法求解采摘机执行机构的工作空间,建立以满足采摘机作业空间最小、各臂臂长之和最小为优化目标,得到优化后的执行机构结构参数;在求出执行机构位移正解的基础上,基于matlab蒙罗卡洛法对采摘机的工作空间进行仿真与分析,验证了采摘机结构参数设计的合理性。
语种：
中文
展开
基于偏好免疫网络的油茶果采摘机器人图像识别算法
作者：
李立君;李昕;高自成;周健;闵淑辉
期刊：
农业机械学报 ,2012年43(11):209-213 ISSN：1000-1298
通讯作者：
Li, L.(junlili1122@163.com)
作者机构：
[闵淑辉; 李昕; 周健; 高自成; 李立君] College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University of Forestry and Technology, Changsha 410004, China
通讯机构：
College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University of Forestry and Technology, China
关键词：
油茶果;采摘机器人;偏好人工免疫网络;图像识别
摘要：
针对油茶果采摘机器人视觉识别中外界物体的形态学特性要求,采用了偏好人工免疫网络算法作为机器视觉的图像识别算法,并根据采摘环境及采摘对象的特点对算法结构进行了改进,增强了算法的识别率。仿真实验表明,采用偏好人工免疫网络算法对油茶果的识别率在晴天时达到了81.67%,阴天时达到了87.69%,满足采摘识别率的要求。
语种：
中文
展开
矿山架空乘人装置连接系统的设计研究
作者：
高自成;徐学林;陈自力
期刊：
煤矿机械 ,2011年32(9):153-155 ISSN：1003-0794
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院,长沙,410004;[陈自力; 高自成; 徐学林] 中南林业科技大学
关键词：
架空乘人装置;链条;连接系统
摘要：
根据现有矿山架空乘人装置难以随着矿山巷道的掘进而延长的缺点，设计了一种矿山架空乘人装置连接系统，通过该系统，将相邻的2台架空乘人装置连接起来，从而将在一台架空乘人装置上运行的吊椅，在接近末端时，借助于该系统顺利进入下一台架空乘人装置上，实现随着巷道的掘进．架空乘人装置延伸。
语种：
中文
展开
Study of lost foam casting of reaper underpan
作者：
Li, Li-jun* ;Zhou, Jian;Gao, Zi-cheng;Hu, Yi-hua;Cheng, Ke
期刊：
Advanced Materials Research ,2011年239-242:433-436 ISSN：1022-6680
通讯作者：
Li, Li-jun
作者机构：
[Zhou, Jian; Gao, Zi-cheng; Li, Li-jun] Ctr South Univ Forestry & Technol, Machinery & Elect Engn Coll, Changsha 410004, Hunan, Peoples R China.;[Cheng, Ke; Hu, Yi-hua] Guangxi Univ Technol, Lushan Coll, Guangxi, Peoples R China.
通讯机构：
[Li, Li-jun] C;Ctr South Univ Forestry & Technol, Machinery & Elect Engn Coll, Changsha 410004, Hunan, Peoples R China.
会议名称：
International Conference on Chemical Engineering and Advanced Materials
会议时间：
MAY 28-30, 2011
会议地点：
Changsha, PEOPLES R CHINA
会议主办单位：
[Li, Li-jun;Zhou, Jian;Gao, Zi-cheng] Ctr South Univ Forestry & Technol, Machinery & Elect Engn Coll, Changsha 410004, Hunan, Peoples R China.^[Hu, Yi-hua;Cheng, Ke] Guangxi Univ Technol, Lushan Coll, Guangxi, Peoples R China.
会议论文集名称：
Advanced Materials Research
关键词：
Coating;Lost foam casting;Pouring system;Sand box
摘要：
For obtaining higher quality casting, the lost foam casting is used to produce reaper underpan. While the raw materials are selected, the fireproof coating and sand are chosen well, the sand box is designed according to the technology, pouring system is calculated, under the above operation strictly, such as air hole can be avoided.
语种：
英文
展开
