作者： 傅雄辉;李立君;范子彦;李宇航;吕辉#&#&#Fu Xionghui;...

期刊： 农机化研究,2024年46(3):14-20,29 ISSN：1003-188X

作者机构： [傅雄辉] 中南林业科技大学 机电工程学院,长沙 410004;[傅雄辉] 湖南交通工程学院,湖南 衡阳,421001;[范子彦; 李宇航; 李立君; 吕辉#&#&#Fu Xionghui] 中南林业科技大学

关键词： Delta机器人;油茶果动态抓取;旋量理论;正运动学

摘要： 针对传统 D-H 参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建 3-R(SS)2 Delta 机器人正运动学方程的方法.针对 3-R(SS)2 Delta 机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的 Delta 机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta 机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取.对比分析正运动学方程的计算值和 Delta 机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取 Delta 机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础.

语种： 中文

作者： 李宇航;李立君;范子彦;吕辉;傅雄辉

期刊： 机械设计,2023年40(04):74-80 ISSN：1001-2354

作者机构： [李宇航; 李立君; 范子彦; 吕辉; 傅雄辉] 中南林业科技大学机电工程学院

关键词： 系统动态特性;液压系统;推摇式采收机;油茶果;AMESim仿真

摘要： 为实现油茶果采摘机械化，文中自主研发了一款推摇式油茶果采摘机。介绍了该油茶果采摘机构的结构和工作原理，设计了油茶果采摘机构的液压系统原理图，并以采摘机构液压系统中的振动回路为研究对象建立数学模型并进行参数计算，采用AMESim软件进行建模仿真。结果表明：振动回路系统稳定流量为100 L/min,对应马达稳定转速为1 700 r/min,振动马达工作压力为6.5 MPa,输出转矩为60 N·m,满足推摇式油茶果采摘机构的作业要求，且当原动机转速在1 500～2 500 r/min范围时，转速越高，振动马达振荡环节波动幅值越小，其超调量也越小，系统更加稳定，最小超调量为0.75%。

语种： 中文

作者： 王志强;李立君;马寅杰

期刊： 中南大学学报(自然科学版),2022年53(7):2499-2506 ISSN：1672-7207

作者机构： [王志强] 中南林业科技大学机电工程学院,,湖南科技大学信息与电气工程学院;[李立君] 中南林业科技大学机电工程学院;[马寅杰] 湖南大学机械与运载工程学院

关键词： 低碳醇;高碳醇;燃烧;排放;进气道喷射汽油机

摘要： 通过发动机台架实验对比分析进气道喷射汽油机燃用低碳醇(甲醇和乙醇)和高碳醇(正丁醇和正戊醇)在不同掺混比(醇体积分数为10%~30%)和当量比(0.83~1.25)下的燃烧与排放特性。分别在不同掺混比(当量比为1)以及不同当量比(10%掺混比)条件下进行发动机台架实验。研究结果表明:汽油掺混醇类燃料会使燃烧加速,导致燃烧相位提前、燃烧持续时间缩短;与纯汽油相比,汽油-醇混合燃料在稀薄条件下具有更高的制动热效率,其中,戊醇-汽油、乙醇-汽油和甲醇-汽油混合燃料能够较好地抑制HC,CO和NO_x的排放。

语种： 中文

作者： 李昕;陈泽君;李立君;谭季秋;吴发展

期刊： 湖南农业大学学报(自然科学版),2022年48(4):501-506 ISSN：1007-1032

作者机构： [李昕; 谭季秋] 湖南工程学院机械工程学院;[陈泽君] 湖南省林业科学院;[李立君] 中南林业科技大学机电工程学院;[吴发展] 株洲丰科林业装备科技有限责任公司

关键词： 油茶果;分选;颜色特征;形态特征;多特征降维

摘要： 针对目前株洲丰科林业装备有限公司智能–1型油茶脱壳机中分选识别系统存在的识别方法单一、受分选目标颜色影响大、自适应功能较差等问题,建立了基于多特征降维的油茶果壳籽粒的分选识别方法:提取油茶果壳籽粒的6维形态和颜色特征;根据这些特征的特性采用降维的方法,以保证算法的识别效率;将降维方法融入人工免疫网络算法中进行算法模型的辨识.选用颜色特征区分较明显的分别已晾晒3 d和12 d的油茶果进行采集分选,通过降维优化得到2分量、4分量与6分量的3 d晾晒样本识别率均值达70％、80％、90％;晾晒12 d的识别率均值达50％、60％、75％;晾晒3 d识别时间均值为60 ms、350 ms、450 ms;晾晒12 d的识别时间均值为80 ms、420 ms、480 ms.

语种： 中文

作者： 王树国;李立君;廖凯;喻秋良;陈威

期刊： 机械强度,2022年44(2):362-368 ISSN：1001-9669

作者机构： [廖凯; 王树国; 陈威; 李立君; 喻秋良] 中南林业科技大学机电工程学院

关键词： 平沙系统;悬臂梁;有限元分析;拓扑优化

摘要： 针对平沙系统工作中出现精度较低和容易引起共振的问题,对平沙系统悬臂梁结构进行拓扑优化设计。从悬臂梁内部材料布局出发,以材料的畸变能密度为优化目标,在Abaqus软件中采用变密度法对悬臂梁进行拓扑优化设计,得到最合理的材料分布。优化结果表明,当施加载荷在工况要求的400 N时,悬臂梁最前端位移量由优化前的4.205 mm减小到1.447 mm,优化后满足工况要求。最大应力值从优化前的20.04 MPa减小到6.824 MPa。在悬臂梁质量减小41.4%的情况下,悬臂梁的1阶固有频率增加2.481 Hz,远离了外界激励频率,改善了悬臂梁的动力学性能。通过角度变化试验验证拓扑优化后的模型最大位移量满足工况要求,有效提高了材料的整体利用率,为平沙系统的设计提供了理论依据。

语种： 中文

作者： 范子彦;李立君;李宇航;吕辉;傅雄辉;...

期刊： 机械设计与研究,2022年38(1):195-201 ISSN：1006-2343

作者机构： [傅雄辉; 李立君; 李骏; 范子彦; 李宇航; 吕辉] 中南林业科技大学机电工程学院

关键词： 油茶果采摘;机械臂;灰狼算法;轨迹优化

摘要： 为了实现油茶果的自动化采摘作业,以所设计的推摇式油茶果采摘机械臂为研究对象,首先对机械臂进行了正、逆运动学以及作业空间分析,接着在关节空间采用五次多项式插值法进行轨迹拟合规划,再在分析狼群协作捕猎的模式的基础上,设计了适合油茶果采摘机械臂自动化作业轨迹规划所需要的改进灰狼算法(IGW0)。在MATLAB环境下以工作时间为目标函数建立优化模型对所设计的改进灰狼算法轨迹优化仿真实验,并与传统灰狼算法和遗传算法进行对比分析,结果显示改进灰狼算法相比传统灰狼算法(GWO)和标准遗传算法(SGA)能够更好地适用于油茶果采摘机械臂的时间最优轨迹规划。

语种： 中文

作者： 范子彦;李立君;李宇航;吕辉;傅雄辉

期刊： 液压与气动,2021年45(11):76-85 ISSN：1000-4858

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙410004;[范子彦; 李宇航; 李立君; 吕辉; 傅雄辉] 中南林业科技大学

关键词： 油茶果采摘机;转速PID控制;模糊RBF神经网络;Simulink仿真

摘要： 推摇式油茶果采摘机在作业机构作业时,需要保证振动液压马达恒定转速输出,以保证油茶果能够顺利通过推摇振动从树枝脱落,对此,推导了推摇式油茶果采摘机阀控振动液压马达系统的状态空间方程,并在传统增量式PID控制原理的基础上设计了模糊径向基函数（Radial Basis Function, RBF）神经网络PID控制方法。采用MATLAB/Simulink仿真软件对液压系统在空载和5 s带载工况进行仿真,并与传统PID控制和模糊PID控制方法进行比较和分析。仿真结果显示,传统PID控制和模糊PID控制响应速度较慢、鲁棒性较差;而采用模糊RBF神经网络PID控制方法响应速度快、鲁棒性强,能够很好地满足振动液压马达恒定转速输出的要求,并且能够灵活地在线调整PID的3个参数,控制精度较高。

语种： 中文

作者： 李禹卓;李立君;汤刚车;王恩民;刘涛

期刊： 农机化研究,2021年43(12):157-165 ISSN：1003-188X

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,长沙 410000;[李立君; 李禹卓; 刘涛; 汤刚车; 王恩民] 中南林业科技大学

关键词： 油茶;施肥机械;离散元

摘要： 针对油茶施肥作业要求,建立了油茶施肥机构的三维模型,确定了施肥轴转速、刮板长度及绞龙螺距的设计范围。为确定不同因素对施肥性能的影响,基于离散元法构建施肥机具的几何模型,利用离散元软件EDEM对肥料颗粒的运动过程进行仿真分析,设计正交试验计算不同设计参数下的施肥量,开展施肥机具工作参数和结构参数对其性能影响的研究,结合均匀性分析得到最优设计参数。方差分析得到对施肥均匀性影响从大到小为施肥轴转速、刮板长度、绞龙螺距。开展油茶施肥机具实地施肥性能试验,结果表明:施肥性能仿真结果与样机试验结果基本吻合,当施肥轴转速为54r/min、刮板长度为80mm、绞龙螺距为100mm时,施肥量及肥料分布均匀性最优。

语种： 中文

作者： 刘曹文;廖凯;陈家伟;李立君

期刊： 材料热处理学报,2021年42(6):172-180 ISSN：1009-6264

通讯作者： Liao, K.

作者机构： [陈家伟; 李立君; 刘曹文; 廖凯] School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University of Forestry and Technology, Changsha, 410004, China

通讯机构： [Liao, K.] S;School of Mechanical and Electrical Engineering, China

关键词： 7075-T651铝合金;喷丸;表面粗糙度;有限元模型

摘要： 为探究不同喷丸工艺参数对7075-T651铝合金表面粗糙度（Ra）的影响,首先利用ANSYS/LS-DYNA建立了三维动态喷丸有限元模型,然后根据Ra离散化计算式采集模型节点位移数据,获得了不同覆盖率、喷射距离、弹丸直径和喷射压力下的表面粗糙度值,再结合表面粗糙度、硬度和应力测试结果,分析不同工艺参数对7075-T651铝合金表面粗糙度和表面硬度的影响。结果表明:合金表面粗糙度的模拟计算值和实验值的最大偏差为11.3%,差值仅为0.59μm,且合金硬度和表面粗糙度的变化趋势具有一致性,论证了模型计算结果的准确性与可靠性。结合应力云图和表面粗糙度结果发现,在同等表面粗糙度下,采用"大丸粒+小压力"喷丸试样表面应力分布更均匀,且其最大残余压应力值较小丸粒+大压力试样降低约12.8%。分析认为,随喷射压力和弹丸直径的增大,合金表面塑性变形剧烈,冷作硬化效果明显,其粗糙度有增大的趋势,表面硬度也相应提高,而加大喷射距离和提高覆盖率,会增加表面弹坑反复变形的次数,使表面粗糙度值逐渐减小。同时,结合喷丸实验效果,大丸粒小压力喷丸工艺可在残余压应力和表面粗糙度参数之间取得良好的效果。

语种： 中文

作者： 李昕;陈泽君;李立君;谭季秋;吴发展

期刊： 中国农机化学报,2021年42(09):187-194 ISSN：2095-5553

作者机构： [谭季秋] 湖南工程学院机械工程学院;[陈泽君] 湖南省林业科学院;[李立君] 中南林业科技大学机电工程学院;株洲丰科林业装备科技有限责任公司;[李昕] 湖南工程学院机械工程学院<&wdkj&>湖南省林业科学院

关键词： 分选;机器视觉;油茶果;人工免疫网络;多特征

摘要： 针对油茶果采摘、脱壳后机器视觉分选效率不高的问题,提出一种多特征偏好人工免疫网络算法,该算法应用人工免疫网络的多目标优化与偏好数据库特征,提取油茶目标的颜色、形态多特征输入免疫网络进行仿真测试。试验结果表明,本文提出的多特征偏好免疫网络的识别率最高达到90%以上。相比单特征分选方法有了较大的提升,证明本文分选方法的有效性,并为农林业目标智能化分选辨识提供一种可行的方案。

语种： 中文

作者： 李昕;陈泽君;李立君;谭季秋;吴发展

期刊： 农业工程学报,2020年36(22):205-213 ISSN：1002-6819

通讯作者： Chen, Z.

作者机构： [李昕; 陈泽君] 湖南省林业科学院;中南林业科技大学机电工程学院;湖南工程学院机械工程学院;[吴发展] 株洲丰科林业装备科技有限责任公司;[李立君] 中南林业科技大学

通讯机构： Hunan Academy of Forestry, Changsha, China

关键词： 图像处理;图像识别;油茶果;分选;多特征;免疫算法

摘要： 针对油茶果采摘脱壳后存在的果壳籽粒分选效率较低的问题,该研究提出了一种结合人工免疫网络(aiNet)与支持向量机(Support Vector Machine)的多特征智能分选算法。该方法利用了免疫算法的多特征聚类特点与支持向量机的二分性特点,对油茶果壳与籽粒的延伸率、圆形度、圆满度、色差分量等6个特征进行分选。试验结果表明,该研究提出的方法在分选识别率上达到了97.4%,时间平均值为600 ms,证明了这种方法在油茶果壳籽粒分选作业中的实时性与有效性。通过与其他智能分选算法的效率对比分析证明,该研究提出的方法在效率上更优,更加适合油茶脱壳生产线的实时性要求。

语种： 中文

作者： 庞国友;高自成;李立君;赵凯杰;周飞科

期刊： 农机化研究,2020年42(1):129-136+172 ISSN：1003-188X

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,长沙410000;[周飞科; 李立君; 高自成; 庞国友; 赵凯杰] 中南林业科技大学

关键词： 深松机;深松刀具;油茶林

摘要： 对我国南方林地土壤板结严重、透气性和蓄水能力差的问题,通过对作业对象物理力学性能的研究,设计了一款符合要求的林地小型深松机。选用东方红101型手扶式拖拉机,设计了减速箱和深松刀具,刀具可单螺栓、双螺旋布置。采用ANSYS软件对刀具进行有限元分析,结果显示:刀具最大变形量为0.701 07mm,最大应力为81.6MPa。试验结果表明:单螺旋刀具平均碎土率为66.68%;双螺旋刀具平均碎土率为75.35%。单螺旋和双螺旋深松后土壤的含水率都提高了,双螺栓刀具深松后的含水率比单螺旋深松的高,可达到预期效果。

语种： 中文

作者： Xie, Yue;Zhang, Hanling*;Li, Lijun

期刊： IET Image Processing,2020年14(13):3054-3065 ISSN：1751-9659

通讯作者： Zhang, Hanling

作者机构： [Xie, Yue; Zhang, Hanling] Hunan Univ, Changsha 410082, Hunan, Peoples R China.;[Li, Lijun] Cent South Univ Forestry & Technol, Sch Mech & Elect Engn, Changsha 410004, Peoples R China.

通讯机构： [Zhang, Hanling] H;Hunan Univ, Changsha 410082, Hunan, Peoples R China.

关键词： image colour analysis;image matching;object detection;object tracking;filtering theory;computational efficiency;DCF-based methods;model contamination;model degradation;Discriminative Correlation Filters framework;online visual object tracking;spatial–temporal regularized correlation filters;partial occlusion;complete occlusion;block-based methods;Occlusion-Handling Tracker;VOT-2016 datasets;VOT-2018 datasets

摘要： Visual object tracking (VOT) based on discriminative correlation filters (DCF) has received great attention due to its higher computational efficiency and better robustness. However, DCF-based methods suffer from the problem of model contamination. The tracker will drift into the background due to the uncertainties brought by shifting among peaks, which will further lead to the issues of model degradation. To deal with occlusions, a novel Occlusion-Handling Tracker Based on Discriminative Correlation Filters (OHDCF) framework is proposed for online visual object tracking, where an occlusion-handling strategy is integrated into the spatial-temporal regularized correlation filters (STRCF). The occlusion-handling tracker follows a hybrid approach to handle partial occlusion and complete occlusion. Specifically, we first present a function to determine whether occlusion occurs. Then, the proposed filter uses block-based and feature-matching methods to determine whether an object is partially occluded or completely occluded. Following this, we use different methods to track the target. Extensive experiments have performed on OTB-100, Temple-Color-128, VOT-2016 and VOT-2018 datasets, the results show that OHDCF achieves promising performance compared to other state-of-the-art trackers. On VOT-2018, OHDCF significantly outperforms STRCF from the challenge with a relative gain of 4.8% in EAO and a gain of 4.6% in Accuracy.

语种： 英文

作者： 王恩民;李立君;汤刚车;欧阳益斌

期刊： 农机化研究,2019年41(11):115-121 ISSN：1003-188X

作者机构： 中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004;[李立君; 欧阳益斌; 汤刚车; 王恩民] 中南林业科技大学

关键词： 正交试验;切削阻力;SPH法;深松刀具

摘要： 针对现有深松机存在的深松阻力大及优化减阻效果不明显等问题,利用旋转切削原理,设计了一种立式深松刀具。分析确定了刀具深松作业3个工作参数,计算了满足土粒向上升运的刀具最低角速度;基于SPH法,建立刀具切削土壤模型,采用Ls-dyna软件对深松过程进行仿真分析,基于3因素3水平正交试验表模拟出不同情况下的切削阻力,得出切削角对切削阻力的影响最显著及一组最优组合。试验验证仿真结果表明:误差在可接受的范围内,可为后续优化奠定基础。

语种： 中文

作者： 高自成;庞国友;李立君;赵凯杰;王晓晨;...

期刊： 农业工程学报,2019年35(1):39-45 ISSN：1002-6819

通讯作者： Li, L.

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,长沙,410004;[李立君; 王晓晨; 庞国友; 高自成; 赵凯杰; 吉成才] 中南林业科技大学

通讯机构： College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University of Forestry and Technology, Changsha, China

关键词： 水果;采摘;手动式;背负式;梨

摘要： 针对梨采摘效率低且劳动强度大的问题,该文通过分析梨果实特征,并搭建剪切力测量平台,对不同品种和成熟度的梨进行果柄剪切试验,测得剪断果柄的最大剪切力为5.4 N;设计了一款操作简单且不伤果实的手动背负式梨采摘器,该手动背负式采摘器由操作执行机构通过拉索拉动采摘头,使夹爪和刀片先后动作,完成采摘;采摘完后,松开操作手柄,在复位弹簧的作用下,刀具和夹爪顺序动作,果实通过收集布袋落入果篮中;基于Recurdyn对采摘器关键部件进行仿真,得出剪切力平均为13.5 N,大于剪断果柄所需的剪切力;基于ANSYS软件对主要的受力杆件组进行强度分析,验证了所设计的采摘器强度满足要求;开展实地试验验证设计的合理性.试验表明:该手持式采摘器操作简单、舒适,采用采摘器采摘,采摘效率比人工采摘效率提高了57.1％,可以实现不同高度梨的采摘,提高了果农的采摘效率和采摘过程安全性.

语种： 中文

作者： 邹宇星;李立君;高自成

期刊： 传感器与微系统,2019年38(1):52-56 ISSN：2096-2436

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙,410000;[李立君; 高自成; 邹宇星] 中南林业科技大学

关键词： 机械臂;避障路径规划;关节构形空间;概率地图法

摘要： 针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图（PRM）算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之间的映射关系。将空间障碍物分割成离散单元,并通过索引映射关系获得与障碍物有撞的所有机械臂位姿信息,并以此建立关节构形空间。通过PRM算法在关节构形空间中快速搜索机械臂避障路径。仿真结果表明:相比传统PRM算法,改进算法速度提高22. 2%,能够有效地实现机械臂无碰撞路径规划。

语种： 中文

作者： 王远嵩;高自成;李立君;陈涛

期刊： 机床与液压,2019年47(19):57-61 ISSN：1001-3881

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙,410004;[王远嵩; 李立君; 高自成; 陈涛] 中南林业科技大学

关键词： 直驱式数控转台;刹车机构;静态特性;模态分析

摘要： 为了解决直驱式数控转台零件加工时台面固定的问题,提出了一种直驱式转台的双面刹车机构.结合刹车机构的结构,利用微分的方法计算出机构的刹车力矩.为了进一步分析机构中的关键零部件刹车盘,应用有限元分析软件Ansys Workbench对刹车机构进行接触应力分析,以获取关键零件刹车盘的变形量及应力值,其最大等效应力为77.447 MPa,远小于刹车盘材料的许用应力,表明刹车盘的强度满足设计要求.通过模态分析获取其前6阶的固有频率和振型,表明刹车盘在激振频率为689.68、864.65、881.25、893.63 Hz时刹车盘会产生共振,应在零件加工时尽量避免这些频率以保证加工精度.最后实测刹车力矩并与计算值对比,力矩吻合度为93％,并对比设计所需刹车力矩,计算出安全系数为1.437,刹车力矩满足设计要求,验证了刹车机构的合理性和工作的可靠性.

语种： 中文

作者： 车兴飞;廖凯;李立君;高自成;钟利萍;...

期刊： 塑性工程学报,2019年26(5):269-275 ISSN：1007-2012

通讯作者： Liao, K.

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙,410004;中南大学机电工程学院,湖南长沙,410083;[廖凯; 车兴飞; 李立君; 高自成; 钟利萍] 中南林业科技大学;[龚海] 中南大学

通讯机构： School of Mechanical and Electronic Engineering, Central South University of Forestry and Technology, Changsha, China

关键词： 铝合金薄壁构件;表面应力;铣削;有限元建模;加工变形

摘要： 为了研究薄壁构件加工变形情况,基于特定工艺实验,提出一种外场施加表面应力的建模方法。根据零件加工应力测试实验,测得试样已加工表面应力和变形。运用MSC. Marc非线性有限元软件建立了铝合金厚板热-力准耦合模型,并运用"生死单元"技术得到薄壁框架件。分析实验表面加工应力分布特征,以细化薄壁件模型表层网格,依据圣维南原理,通过对表面局部逐块施加外场力模拟真实表面应力场。将仿真计算变形与实验对比,并进行重复性验证。结果表明:模型计算与实验结果吻合较好,两者应力值偏差小于15%,变形偏差小于20%。说明针对特定表面处理工艺进行仿真时,采用局部单元施加外场力取代繁琐的材料热力-塑变铣削计算方法,可以有效提高有限元计算效率。

语种： 中文

作者： 韩庆珏;李立君;闵淑辉

期刊： 高教学刊,2019年(20):13-15 ISSN：2096-000X

作者机构： 中南林业科技大学 机电工程学院,湖南 长沙,410004;[李立君; 闵淑辉; 韩庆珏] 中南林业科技大学

关键词： 伊利诺伊大学;工程力学专业;课程体系

摘要： 通过对伊利诺伊大学香槟分校工程力学专业课程体系特色介绍与分析,得知伊利诺伊大学工程力学专业在注重专业基础知识构建的同时,通过第二领域课堂加强对学生工程应用能力的培养.专业课程兼具综合性、专业性与开放性,学生选择的自主性得到发挥;理论与实验教学相结合,凸显工程应用特点.

语种： 中文

作者： 王昌云;李立君

期刊： 传感器与微系统,2019年38(12):133-135 ISSN：2096-2436

作者机构： 中南林业科技大学机电工程学院,湖南长沙,410004;[王昌云; 李立君] 中南林业科技大学

关键词： 奇异值分解(SVD);四元数;矩阵直积;手眼标定

摘要： 为简化手眼标定算法的同时保证标定结果的准确性,提出一种基于四元数的机器人手眼标定算法。首先基于四元数改写手眼标定方程的形式,用奇异值分解方法(SVD)求解手眼关系的旋转部分,再将旋转部分代入手眼标定方程求解手眼关系的平移部分。通过数值仿真和机器人标定实验,将新算法和基于矩阵直积的手眼标定算法进行比较。结果表明:所提算法的稳定性和准确性均优于矩阵直积标定算法。

语种： 中文