针对传统 D-H 参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建 3-R(SS)2 Delta 机器人正运动学方程的方法.针对 3-R(SS)2 Delta 机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的 Delta 机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta 机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取.对比分析正运动学方程的计算值和 Delta 机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取 Delta 机器人正...
