本发明提供了一种包含HAP的多无人机协作边缘计算网络的任务卸载方法。包括如下步骤：1、构建一种多无人机协作边缘计算网络的任务卸载方法的问题模型P1。2、使用K‑Means算法生成初始无人机部署位置，固定HAP任务卸载决策，信道分配方案，HAP计算资源分配和无人机协作决策的情况下，构建问题模型P2，通过拉格朗日对偶分解求解无人机的最优计算频率分配，求得目标值E。3、基于求得的无人机计算频率、无人机位置，构建问题模型P3，求解终端设备的任务卸载决策，无人机及HAP的计算资源分配和无人机的协作决策分配。基于DDPG算法对P3进行求解，求出目标值E'。比较目标值E与E'的差值，如果|E‑E'|&l...
