油茶作为一种天然绿色植物,其果实油茶果用途极其广泛。其产业在中央地方大力支持下得到了较快长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。油茶果采摘机机器人正是在这种条件下应运而生。机器人轨迹规划是建立在机械臂运动学和动力学的基础上,对机器人高效、稳定的运行有重要影响。通过合理的轨迹规划使机器人运动平滑、平稳,减少冲击和振动,提高机器人的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。本论文以六自由度油茶果采摘机器人机械臂为研究对象,深入研究了基于关节空间的轨迹规划方法。在轨迹规划时,不仅要保证位移、速度、加速度连续,而且还...
