本发明提供一种复杂动态场景下视觉SLAM系统、VSLAM方法,该系统包括视觉传感器、跟踪线程、目标检测模块、逻辑判别模块、局部建图线程、回环线程和全部BA线程,目标检测模块为改进的目标检测网络yolov5s,其中,改进的目标检测网络yolov5s包括输入端、Backbone网络、Neck网络和Head网络,Backbone网络采用轻量级网络Ghostnet,轻量级网络Ghostnet融入CA注意力机制,更好的捕捉环境中的动态因素,目标检测模块以线程的形式高效地嵌入到跟踪线程中,目标检测模块用于检测物体类别。本发明通过改进的目标检测网络yolov5s和逻辑判别模块对视觉SLAM系统前端的动态特征点进行快速剔除,提高了整个视觉SLAM系统...
