油茶花苞采集机械手的设计与试验

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成果类型：

期刊论文

作者：

赵青;李立君;吴泽超;李骏;郭鑫

作者机构：

[赵青; 吴泽超; 李骏; 李立君; 郭鑫] 中南林业科技大学机电工程学院

语种：

中文

关键词：

采集机械手;生物学特性;末端执行器;油茶花苞

期刊：

农机化研究

ISSN：

1003-188X

年：

2025

卷：

期：

页码：

46-53

基金类别：

“十四五”国家重点研发计划项目(2022YFD2202103)；湖南省重点研发计划项目(2021NK2023)；

机构署名：

本校为第一机构

院系归属：

机电工程学院

摘要：

丘陵地区油茶林地众多，油茶花苞采集暂无机械化设备，故设计了一款六自由度的油茶花苞采集机械手。通过油茶花苞生物学特性分析，使用旋扭式末端执行器可以实现油茶花苞的高效采集，采净率为90%。通过机械手工作空间分析，确定了机械手的尺寸，并将末端执行器搭载到机械手上进行了油茶林田间试验。试验结果表明：搭载了旋扭式末端执行器六自由度机械手，可以到达采摘区间的边界位置，末端在x、y、z方向的最大偏差分别为3.4、3.3、3.4 cm,为油茶花苞智能化采集提供了依据。

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