焊接机器人作为现代制造业的基础,已成为衡量一个国家科学技术水平及工业自动化与智能化程度的重要标志。本文主要针对焊接机器人面对复杂焊接件时存在避障精度差、速度及加速度突变现象等问题,开展焊接机器人轨迹规划及框体焊件避障优化方法的研究,使焊接机器人在实际焊接工作中,达到高效节能的目的。本文以ABB IRB120焊接机器人为研究对象,首先介绍机器人的机身构型,选用合适的D-H法建立机器人连杆坐标系,列出D-H参数表;结合运动学理论知识对焊接机器人的运动学正逆方程进行求解;将D-H参数导入MATLAB/Robot toolbox进行运动学仿真分析,将仿真结果与实际计算结果对比,验证所列运动学方程及机器...
