1.一种移动车平面内定位的方法，其特征在于，包括(1)标定步骤和(2)识别步骤； (1)标定步骤，用于确定各标定点到移动车上相机的实际位置与图像中像素点位置的映射关系； (2)识别步骤，用于确定移动车的具体位置； 所述的识别步骤包括以下步骤： 步骤21：在平面场地中设置至少1个位置标签，每一个位置标签具有3个定位点P1、P2和P3；确定每一个位置标签中的P1和P2在世界坐标系下的坐标； 步骤22：移动车获取包含至少包含一个位置标签的图像，选定一个位置标签；从而计算出该位置标签中点P1和P2在移动车坐标系下的坐标； 步骤23：通过坐标变换，计算出移动车在世界坐标系下的坐标，实现移动车定位。 2.根据权利要求1所述的移动车平面内定位的方法，其特征在于，所述的标定步骤涉及的标定板分为两个区域：移动车位置区域、黑色标定网格区域；标定时移动车被固定在移动车位置区域，在网格区域中央有一个主格点，主定位格点的尺寸大于其余格点；移动车上的相机获取网格区域的图像； 对于图像上任意一点P(px,py)，找到一个四边形使得该点落在四边形的内部，该四边形的四个顶点在图像中的像素坐标为： A(pax,pay),B(pbx,pby),C(pcx,pcy),D(pdx,pdy) 且相对应的网格点坐标为： A(m,n),B(m+1,n),C(m+1,n-1),D(m,n-1) 则P(px,py)对应的网格点坐标为： 定位网格点的网格坐标为(0,0)，在移动车坐标系下的坐标为(0,L0)，标定板上方格边长和间距均为a0，则点P(px,py)在移动车坐标系下的坐标为： 在标定过程中，计算所有像素点的移动车坐标，直接将坐标保存在相同大小的图片中，即为坐标图，在之后移动车定位过程中，只需要读取坐标图上相同位置的像素值即可知道该像素点在移动车坐标系下的坐标。图像上的点在移动车坐标系下X轴方向的取值范围为(-x0,x0)，Y轴方向的取值范围为(0,y0)； 将坐标保存到坐标图中的转换公式： 最后以像素值[R,G,B]存储。 3.根据权利要求2所述的移动车平面内定位的方法，其特征在于，步骤22中，从坐标图中读取点P1和P2的像素值[R1,G1,B1],[R2,G2,B2]； P1和P2在图像中的坐标分别为(px1,py1),(px2,py2)； 再根据下式，计算出在移动车坐标系下的坐标： mod为取余的函数； 其中，表示P1点的移动车坐标系下的坐标；表示P1点的移动车坐标系下的坐标。 4.根据权利要求3所述的移动车平面内定位的方法，其特征在于，步骤21中，场地内有K*K个标签，每一个位置标签中印刷有二维码，标签的二维码所对应的数据即为标签值，即标签值ID；第x行第y列的标签值id为x*K+y。 5.根据权利要求4所述的移动车平面内定位的方法，其特征在于，步骤23中，移动车定位时拍摄的一个图像中，会包含多个标签的图像，识别其中一个位置标签并读取位置标签的标签值id，计算该位置标签所处的行列： 位置标签边长为c0,b0是标签之间的间距，计算该标签中的2个定位点P1(px1,py1),P2(px2,py2)在世界坐标系下的坐标为该标签在世界坐标系下的坐标为： 则移动车坐标为： 其中： 6.一种移动车平面内定位系统，其特征在于，包括移动车，移动车上设有相机、存储器和处理器，存储器与相机均与处理器相连； 移动车采用权利要求1-5任一项所述的移动车平面内定位的方法实现定位； 相机用于获取图像； 存储器用于存储标定数据； 处理器用于数值运算。
