期刊论文

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机床与液压

1001-3881

2018

46

3

33-37

10.3969/j.issn.1001-3881.2018.03.009

湖南省高校科技创新团队支持计划资助（2014207） 2017长沙市科技计划项目（kq1706077） 2016湖南林业科技计划项目（xlk201665） 2017湖南省教育厅科研项目（17C1665）

本校为第一机构

研究机器人运动学较为传统的方法为D—H参数法，以4-R（SS）^2并联机器人为研究对象，基于旋量理论，根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析，得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T，经过每一个关节变量之间的变换，最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比，此方法使运动学模型变得更为简单，并且具有更明确的几何意义。最后对并联机器人进行运动仿真，构建其仿真模型，确定机器人各结构的参数，输入随机关节变量，得到的结果与文中计算的结果进行对比，验证本文方法的准确性。

Denavit-Hartenberg （D-H） is the traditional parametric method for kinematic analysis of parallel robot in research. The positive kinematic analysis is carried out on the robot according to exponential product formula based on the screw theory which taking a 4-R （SS）^2 parallel robot as research object to get the position and orientation transformation matrix. The screw theory was just needed to establish a inertial and a tool coordinate system （ Marked as S and T）, and via transformation between each joint variable to get the kinematic eq...