丝杆螺母式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架（1）和用于吸附板料的吸盘组件（2），吸盘组件（2）置于机架（1）内，其特征在于还包括提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）宽度方向移动动力的Y轴动力组件（3）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）长度方向移动动力的X轴动力组件（4）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）高度方向升降动力的Z轴动力组件（5）和提供吸盘组件（2）水平转动动力的P轴旋转动力组件（6），所述的Y轴动力组件（3）、X轴动力组件（4）、Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）的运行状态均通过控制系统统一控制；所述的机架（1）顶部装有横跨机架（1）左右两侧的横梁（7），所述的X轴动力组件（4）装在横梁（7）上，所述的Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）沿机架（1）高度方向依次安装在X轴动力组件（4）的下方；???所述的Y轴动力组件（3）装在横梁（7）的左右两端，Y轴动力组件（3）与安装在机架（1）左右两侧的Y轴固定齿条（11）啮合，驱动所述的横梁（7）沿机架（1）左右两侧移动，所述的X轴动力组件（4）与沿横梁（7）固定安装的X轴固定齿条（71）啮合，驱动X轴动力组件（4）沿横梁（7）移动，所述的P?轴旋转动力组件（6）与吸盘组件（2）啮合，驱动所述的吸盘组件（2）水平转动；????所述的Z轴驱动组件（5）包括固定在X轴动力组件（4）底部的Z轴驱动箱（50）、沿垂直方向安装在Z轴驱动箱（50）内的丝杆（51）、左右两侧装有蝶翼的蝶形螺母（52）、固定在Z轴驱动箱（50）内的固定铰链（53）、上臂（54）和下臂（55），所述的Z轴驱动箱（50）带有驱动电机可驱动所述的丝杆（51）正转或反转，所述的蝶形螺母（52）装在丝杆（51）上随丝杆（51）的转动而上升或下降，蝶形螺母（52）左右两侧蝶翼分别通过连杆连接活动铰链（52.1），活动铰链（52.1）置于蝶形螺母（52）的下方，两个固定铰链（53）左右对称的设置在两个活动铰链（52.1）的外侧，固定铰链（53）与靠近的活动铰链（52.1）通过连杆连接，两个固定铰链（53）上分别装有上臂（54），上臂（54）的下端铰接下臂（55），下臂（55）的下端铰接在P轴旋转动力组件（6）上，两个上臂（54）和两个下臂（55）均左右对称设置与Z轴驱动箱（50）和P轴旋转动力组件（6）合围形成沿垂直方向的六边形结构限制所述的Z轴动力组件（5）的摆动；丝杆（51）转动，蝶形螺母（52）沿丝杆（51）上升或下降，带动活动铰链（52.1）绕固定铰链（53）转动，两个活动铰链（52.1）反向同速转动，带动两个固定铰链（53）同速反向转动使两个上臂（54）同速反向转动，上臂（54）与下臂（55）间的夹角变化，带动P轴旋转动力组件（6）上升或下降。
